Si l'on en croit une pierre du chœur sur laquelle est gravée la date de 1840, cette église aurait été édifiée cette année-là.
Dans la partie Étaves du village regroupant les deux anciennes seigneuries d'Étaves et de Bocquiaux qui ont toujours formé la même commune, l'église Saint-Martin aurait été construite au milieu du XIXe siècle même si la base du massif clocher en pierre laisse croire à une édification bien plus ancienne. D'après ce que l'on peut lire dans Histoire d'Étaves et Bocquiaux, l'église a été rebâtie en partie en 1853. Conçue en grande partie en brique, elle intègre ce matériau qui fait la réputation des églises fortifiées de la Thiérache toute proche.
Si elle a été restaurée au tournant du XIXe et du XXe siècle, on lit dans l'ouvrage de référence que son clocher a été reconstruit en 1922 à la suite de la Première Guerre mondiale.